干貨 | ABB創(chuàng)建工件坐標(biāo)系用戶方法和目標(biāo)方法的異與同

相信很多童鞋對ABB機(jī)器人工件坐標(biāo)系的創(chuàng)建都有所了解，但是對于創(chuàng)建方法中的用戶方法和目標(biāo)方法一知半解，有的老師上課的時候會簡單的說：任選其中一種就可以了。如下圖↓

那么他們有什么區(qū)別？兩種方法同時選擇可以嗎？

如果任選其中一種方法，則創(chuàng)建的坐標(biāo)系是一樣的，robotstudio中可以通過生成的框架進(jìn)行查看。

如果兩種方法同時選擇進(jìn)行創(chuàng)建，也是可以的。此時創(chuàng)建的工件坐標(biāo)同時包含了用戶坐標(biāo)系和目標(biāo)坐標(biāo)系

要理解這兩點(diǎn)，我們要先了解世界坐標(biāo)系（豎直安裝的機(jī)器人可以以wobj0為參考）、用戶方法創(chuàng)建的用戶坐標(biāo)系uframe 、目標(biāo)方法創(chuàng)建的目標(biāo)坐標(biāo)系oframe 之間的關(guān)系。

如果機(jī)械臂正夾持著工具，則在世界坐標(biāo)系中定義用戶坐標(biāo)系（如果使用固定工具，則在腕坐標(biāo)系中定義）。而目標(biāo)坐標(biāo)系是在用戶坐標(biāo)系中進(jìn)行定義。如果只選擇目標(biāo)方法創(chuàng)建，則相當(dāng)于在在世界坐標(biāo)系中定義目標(biāo)坐標(biāo)系。

所以，當(dāng)用戶坐標(biāo)系原點(diǎn)值進(jìn)行了改變，就算目標(biāo)坐標(biāo)系的值沒有改變，目標(biāo)坐標(biāo)系的原點(diǎn)在空間中的位置也改變了。各位童鞋不妨試試看。

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