系統(tǒng)的重啟類型與應(yīng)用場(chǎng)景是怎樣的？機(jī)器人培訓(xùn)專家為您介紹
時(shí)間：2021-04-13 15:24
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對(duì)于ABB機(jī)器人控制系統(tǒng)，進(jìn)行諸如配置IO、修改系統(tǒng)默認(rèn)工作語言等操作，都會(huì)被要求重啟控制系統(tǒng)。這小節(jié)ABB機(jī)器人培訓(xùn)專家就來跟我們談一談ABB機(jī)器人控制系統(tǒng)的重啟類型與應(yīng)用場(chǎng)景。
首先我們歸納一下哪些情況下我們會(huì)需要重啟機(jī)器人控制系統(tǒng)。
1.需重新啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的情況
（1）安裝了新的硬件。
（2）更改了機(jī)器人系統(tǒng)配置文件。
（3）添加并準(zhǔn)備使用新系統(tǒng)。
（4）出現(xiàn)系統(tǒng)故障(SYSFAIL)。
2.重啟類型與應(yīng)用場(chǎng)景
（1）重啟
又稱熱啟動(dòng)，重啟動(dòng)并使用當(dāng)前系統(tǒng)；
1）當(dāng)前系統(tǒng)將停止運(yùn)行；
2）所有系統(tǒng)參數(shù)和程序?qū)⒈４娴揭粋€(gè)映像文件中；
3）重啟過程中系統(tǒng)狀態(tài)將得到恢復(fù)。靜態(tài)和半靜態(tài)任務(wù)將啟動(dòng)。程序可從停止點(diǎn)啟動(dòng)；
4）以此方法重啟會(huì)激活所有的配置更改。熱啟動(dòng)一般在更改系統(tǒng)配置文件后，需要讓系統(tǒng)配置修改立即生效時(shí)使用。
（2）重置系統(tǒng)
又稱I啟動(dòng)，使用原始安裝設(shè)置重新啟動(dòng)。
1）所有的系統(tǒng)配置將會(huì)還原成出廠設(shè)置；
2）所有的RAPID程序?qū)?huì)刪除；
3）以此方法重啟，系統(tǒng)將返回到出廠時(shí)的原始狀態(tài)；
4）重置系統(tǒng)一般用于將原有的機(jī)器人工作站改造升級(jí)時(shí)用，新的（工業(yè)）機(jī)器人（培訓(xùn)）工作站系統(tǒng)需要重新配置、RAPID程序需要重新編寫。
（3）重置RAPID
又稱P啟動(dòng)，會(huì)清除所有的RAPID程序的重啟。
1）控制器內(nèi)的所有RAPID程序被刪除；
2）靜態(tài)和半靜態(tài)的任務(wù)將會(huì)重新執(zhí)行，而不是從系統(tǒng)停止時(shí)的狀態(tài)執(zhí)行；
3）系統(tǒng)參數(shù)不受影響；
4）P啟動(dòng)一般用于需要徹底重新編寫RAPID程序時(shí)使用，以此方法重啟可以快速的刪除所有的RAPID程序。
（4）恢復(fù)到上次自動(dòng)保存的狀態(tài)
又稱B啟動(dòng)，重新啟動(dòng)之后，系統(tǒng)將使用上次成功關(guān)機(jī)的映像文件的備份。這意味著在該次成功關(guān)機(jī)之后對(duì)系統(tǒng)所作的全部更改都將丟失。
1）在控制器沒有因?yàn)橛诚裎募p壞而處于系統(tǒng)故障模式時(shí)，使用B-啟動(dòng)與正常的熱啟動(dòng)相同。
2）自上次成功關(guān)機(jī)以后對(duì)系統(tǒng)所作的全部更改都將丟失，例如，修改過的位置或者對(duì)系統(tǒng)參數(shù)的更改。
3）B啟動(dòng)一般用于系統(tǒng)以損壞或者丟失的映像文件啟動(dòng)，處于系統(tǒng)故障模式，并且在事件日志中顯示錯(cuò)誤消息時(shí)使用。
（5）關(guān)閉主計(jì)算機(jī)
關(guān)閉機(jī)器人控制系統(tǒng)，并保存系統(tǒng)當(dāng)前狀態(tài)到映像文件中。一般在希望存儲(chǔ)當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)到映像文件時(shí)使用。存儲(chǔ)的系統(tǒng)狀態(tài)可以通過B啟動(dòng)得到恢復(fù)。
首先我們歸納一下哪些情況下我們會(huì)需要重啟機(jī)器人控制系統(tǒng)。
1.需重新啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的情況
（1）安裝了新的硬件。
（2）更改了機(jī)器人系統(tǒng)配置文件。
（3）添加并準(zhǔn)備使用新系統(tǒng)。
（4）出現(xiàn)系統(tǒng)故障(SYSFAIL)。
2.重啟類型與應(yīng)用場(chǎng)景
（1）重啟
又稱熱啟動(dòng)，重啟動(dòng)并使用當(dāng)前系統(tǒng)；
1）當(dāng)前系統(tǒng)將停止運(yùn)行；
2）所有系統(tǒng)參數(shù)和程序?qū)⒈４娴揭粋€(gè)映像文件中；
3）重啟過程中系統(tǒng)狀態(tài)將得到恢復(fù)。靜態(tài)和半靜態(tài)任務(wù)將啟動(dòng)。程序可從停止點(diǎn)啟動(dòng)；
4）以此方法重啟會(huì)激活所有的配置更改。熱啟動(dòng)一般在更改系統(tǒng)配置文件后，需要讓系統(tǒng)配置修改立即生效時(shí)使用。
（2）重置系統(tǒng)
又稱I啟動(dòng)，使用原始安裝設(shè)置重新啟動(dòng)。
1）所有的系統(tǒng)配置將會(huì)還原成出廠設(shè)置；
2）所有的RAPID程序?qū)?huì)刪除；
3）以此方法重啟，系統(tǒng)將返回到出廠時(shí)的原始狀態(tài)；
4）重置系統(tǒng)一般用于將原有的機(jī)器人工作站改造升級(jí)時(shí)用，新的（工業(yè)）機(jī)器人（培訓(xùn)）工作站系統(tǒng)需要重新配置、RAPID程序需要重新編寫。
（3）重置RAPID
又稱P啟動(dòng)，會(huì)清除所有的RAPID程序的重啟。
1）控制器內(nèi)的所有RAPID程序被刪除；
2）靜態(tài)和半靜態(tài)的任務(wù)將會(huì)重新執(zhí)行，而不是從系統(tǒng)停止時(shí)的狀態(tài)執(zhí)行；
3）系統(tǒng)參數(shù)不受影響；
4）P啟動(dòng)一般用于需要徹底重新編寫RAPID程序時(shí)使用，以此方法重啟可以快速的刪除所有的RAPID程序。
（4）恢復(fù)到上次自動(dòng)保存的狀態(tài)
又稱B啟動(dòng)，重新啟動(dòng)之后，系統(tǒng)將使用上次成功關(guān)機(jī)的映像文件的備份。這意味著在該次成功關(guān)機(jī)之后對(duì)系統(tǒng)所作的全部更改都將丟失。
1）在控制器沒有因?yàn)橛诚裎募p壞而處于系統(tǒng)故障模式時(shí)，使用B-啟動(dòng)與正常的熱啟動(dòng)相同。
2）自上次成功關(guān)機(jī)以后對(duì)系統(tǒng)所作的全部更改都將丟失，例如，修改過的位置或者對(duì)系統(tǒng)參數(shù)的更改。
3）B啟動(dòng)一般用于系統(tǒng)以損壞或者丟失的映像文件啟動(dòng)，處于系統(tǒng)故障模式，并且在事件日志中顯示錯(cuò)誤消息時(shí)使用。
（5）關(guān)閉主計(jì)算機(jī)
關(guān)閉機(jī)器人控制系統(tǒng)，并保存系統(tǒng)當(dāng)前狀態(tài)到映像文件中。一般在希望存儲(chǔ)當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)到映像文件時(shí)使用。存儲(chǔ)的系統(tǒng)狀態(tài)可以通過B啟動(dòng)得到恢復(fù)。
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