MoveC指令有可選變量嗎？
時(shí)間：2021-04-22 16:17
來源：
東莞自動化培訓(xùn)專家表示，在MoveC指令中Cirpoint與Topoint間存在一些位置限制關(guān)系，見圖4-84：
圖4- 84
1.起點(diǎn)與ToPoint之間的最小距離為0.1 mm
2.起點(diǎn)與CirPoint之間的最小距離為0.1 mm
3.起點(diǎn)的CirPoint與ToPoint之間的最小角度為1度
MoveC指令與其他運(yùn)動指令一樣，有可選變量可供使用。接下來我們對運(yùn)動指令中常用的可選變量的功能作用進(jìn)行說明：
（1）[ \NoEOffs ] MoveAbsJ指令獨(dú)有的可選變量，數(shù)據(jù)類型：switch。啟用該可選變量時(shí)，MoveAbsJ的運(yùn)動將不受外軸有效偏移量的影響。如機(jī)器人未配置外軸，是否啟用該變量則沒有區(qū)別。在程序中添加MoveAbsJ指令時(shí)，系統(tǒng)默認(rèn)啟用[ \NoEOffs ]可選變量。
（2）[ \V ] 該可選變量用于規(guī)定指令中TCP的速率，以mm/s計(jì)。[ \V ]后面的值將取代速度數(shù)據(jù)中指定的以mm/s為單位的可選變量。[ \T ]可選變量與[ \V ]可選變量不可同時(shí)啟用。以下是啟用了[ \V ]可選變量的運(yùn)動指令：
MoveJ p10, v200, fine, Tool0;
MoveL p20, v200, fine, Tool0;
MoveL p30, v200\V:=40, fine, Tool0;
MoveL p40, v200\V:=1000, fine, Tool0;
MoveJ p10, v200\V:=1000, fine, Tool0;
大家可以在機(jī)器人上運(yùn)行以上指令，以驗(yàn)證[ \V ]可選變量所帶來的變化。
（3）[ \T ] 該可選變量用于規(guī)定完成運(yùn)動指令所定義的軌跡所需的時(shí)間，數(shù)據(jù)類型為num。啟用該可選變量時(shí)原指令中的speeddata數(shù)據(jù)將失去作用，完成運(yùn)動軌跡所需的時(shí)間由[ \T ]后面的值所決定，單位為秒。[ \T ]可選變量與[ \V ]可選變量不可同時(shí)啟用。以下工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)專家啟用了[ \T ]可選變量的運(yùn)動指令：
MoveJ p10, v200, fine, MyTool;
MoveL p20, v200\T:=10, fine, MyTool;
MoveL p30, v200\T:=20, fine, MyTool;
MoveL p40, v200\T:=5, fine, MyTool;
MoveJ p10, v200\T:=5, fine, MyTool;
大家可以在機(jī)器人上運(yùn)行以上指令，以驗(yàn)證[ \T ]可選變量所帶來的變化。
（4）[ \WObj ] 該可選變量用于規(guī)定運(yùn)動指令與中機(jī)器人位置關(guān)聯(lián)的工件坐標(biāo)系。如果未啟用該可選變量，運(yùn)動指令中目標(biāo)的坐標(biāo)值是世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值。以下是啟用了[ \WObj ]可選變量的運(yùn)動指令：
MoveJ p10, v200, fine, tool0;
MoveJ p10, v200, fine, tool0\WObj:=wobj1;
大家可以在機(jī)器人上運(yùn)行以上指令，以驗(yàn)證[ \WObj ]可選變量所帶來的變化。對于以上指令，成功對比出啟用[ \WObj ]所帶來的變化的前提是，已經(jīng)創(chuàng)建了與世界坐標(biāo)系不一致的工件坐標(biāo)系wobj1。
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1.起點(diǎn)與ToPoint之間的最小距離為0.1 mm
2.起點(diǎn)與CirPoint之間的最小距離為0.1 mm
3.起點(diǎn)的CirPoint與ToPoint之間的最小角度為1度
MoveC指令與其他運(yùn)動指令一樣，有可選變量可供使用。接下來我們對運(yùn)動指令中常用的可選變量的功能作用進(jìn)行說明：
（1）[ \NoEOffs ] MoveAbsJ指令獨(dú)有的可選變量，數(shù)據(jù)類型：switch。啟用該可選變量時(shí)，MoveAbsJ的運(yùn)動將不受外軸有效偏移量的影響。如機(jī)器人未配置外軸，是否啟用該變量則沒有區(qū)別。在程序中添加MoveAbsJ指令時(shí)，系統(tǒng)默認(rèn)啟用[ \NoEOffs ]可選變量。
（2）[ \V ] 該可選變量用于規(guī)定指令中TCP的速率，以mm/s計(jì)。[ \V ]后面的值將取代速度數(shù)據(jù)中指定的以mm/s為單位的可選變量。[ \T ]可選變量與[ \V ]可選變量不可同時(shí)啟用。以下是啟用了[ \V ]可選變量的運(yùn)動指令：
MoveJ p10, v200, fine, Tool0;
MoveL p20, v200, fine, Tool0;
MoveL p30, v200\V:=40, fine, Tool0;
MoveL p40, v200\V:=1000, fine, Tool0;
MoveJ p10, v200\V:=1000, fine, Tool0;
大家可以在機(jī)器人上運(yùn)行以上指令，以驗(yàn)證[ \V ]可選變量所帶來的變化。
（3）[ \T ] 該可選變量用于規(guī)定完成運(yùn)動指令所定義的軌跡所需的時(shí)間，數(shù)據(jù)類型為num。啟用該可選變量時(shí)原指令中的speeddata數(shù)據(jù)將失去作用，完成運(yùn)動軌跡所需的時(shí)間由[ \T ]后面的值所決定，單位為秒。[ \T ]可選變量與[ \V ]可選變量不可同時(shí)啟用。以下工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)專家啟用了[ \T ]可選變量的運(yùn)動指令：
MoveJ p10, v200, fine, MyTool;
MoveL p20, v200\T:=10, fine, MyTool;
MoveL p30, v200\T:=20, fine, MyTool;
MoveL p40, v200\T:=5, fine, MyTool;
MoveJ p10, v200\T:=5, fine, MyTool;
大家可以在機(jī)器人上運(yùn)行以上指令，以驗(yàn)證[ \T ]可選變量所帶來的變化。
（4）[ \WObj ] 該可選變量用于規(guī)定運(yùn)動指令與中機(jī)器人位置關(guān)聯(lián)的工件坐標(biāo)系。如果未啟用該可選變量，運(yùn)動指令中目標(biāo)的坐標(biāo)值是世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值。以下是啟用了[ \WObj ]可選變量的運(yùn)動指令：
MoveJ p10, v200, fine, tool0;
MoveJ p10, v200, fine, tool0\WObj:=wobj1;
大家可以在機(jī)器人上運(yùn)行以上指令，以驗(yàn)證[ \WObj ]可選變量所帶來的變化。對于以上指令，成功對比出啟用[ \WObj ]所帶來的變化的前提是，已經(jīng)創(chuàng)建了與世界坐標(biāo)系不一致的工件坐標(biāo)系wobj1。
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