你知道什么情況下機(jī)器人需要進(jìn)行校準(zhǔn)嗎？機(jī)器人又要怎么校準(zhǔn)呢？
時間：2021-06-20 17:25
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在使用IRB360并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行分揀工作時，在開始安裝調(diào)試階段，對機(jī)器人進(jìn)行校準(zhǔn)，安裝工具并創(chuàng)建機(jī)器人工具坐標(biāo)系，根據(jù)實(shí)際的產(chǎn)品創(chuàng)建有效載荷數(shù)據(jù)，再根據(jù)機(jī)器人和輸送鏈協(xié)同工作經(jīng)中常使用DSQC377B輸送鏈跟蹤板，還需要創(chuàng)建IO板和其他IO信號等。
什么情況下機(jī)器人需要進(jìn)行校準(zhǔn)
?工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)專家表示，ABB機(jī)器人本體上有一塊串行測量板SMB，其主要作用是從機(jī)器人各軸伺服電機(jī)處收集轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器數(shù)據(jù)，并記錄保存。該數(shù)據(jù)用于測量每個軸的速度和位置，及編碼器等數(shù)據(jù)。當(dāng)機(jī)器人正常通電是時，轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器器的數(shù)據(jù)由機(jī)器人主電源供電保持，當(dāng)機(jī)器人斷電后，其數(shù)據(jù)有SMB電池供電保持保存。如果轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器不正確，將會導(dǎo)致機(jī)器人定位不準(zhǔn)確，點(diǎn)位數(shù)據(jù)不準(zhǔn)確等。
?東莞工業(yè)機(jī)器人專家表示： 在以下情況下，需要對機(jī)器人進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作：
1.SMB電池電量耗盡，沒次開機(jī)后都提示轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器數(shù)據(jù)錯誤；
2.更換SMB電池后；
3.當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器發(fā)送故障，修復(fù)后；
4.轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過以后
5.斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)送了移動；
6.系統(tǒng)報警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新”時；
7.在首次安裝中，連接機(jī)器人與控制器之后，必須更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器。
IRB30機(jī)器人手動剎車按鈕
ABB的IRB360機(jī)器人手動剎車按鈕：A按鈕。當(dāng)對機(jī)器人進(jìn)行校準(zhǔn)時候，需要單獨(dú)對1-4軸進(jìn)行校準(zhǔn)，可以按下剎車按鈕，單獨(dú)把各軸移動至校準(zhǔn)位置，在示教器上面對各軸進(jìn)行一個一個校準(zhǔn)。
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IRB30機(jī)器人各軸校準(zhǔn)位置
ABB的IRB360機(jī)器人各軸校準(zhǔn)位置，校準(zhǔn)可從1-4軸依次進(jìn)行，但無固定先后校準(zhǔn)順序。
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