工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)學(xué)校—工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)機(jī)構(gòu)—IRB360并聯(lián)機(jī)器人輸送鏈相關(guān)指令
時(shí)間：2021-07-14 15:03
來(lái)源：
工業(yè)機(jī)器人編程專家表示，在工業(yè)生產(chǎn)中，經(jīng)常使用IRB360并聯(lián)機(jī)器人和輸送鏈協(xié)同工作對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行分揀工作。對(duì)于ABB仿真軟件，有輸送鏈選項(xiàng)，可以把其他軟件做好的工作站導(dǎo)入仿真軟件，創(chuàng)建輸送鏈，協(xié)同機(jī)器人工作共同完成某些工作功能任務(wù)等。本節(jié)課主要了解IRB360機(jī)器人輸送鏈創(chuàng)建，走四邊形軌跡編程、取料放料編程，并調(diào)試運(yùn)行。
輸送鏈相關(guān)指令
1.1 ActUnit - 啟用機(jī)械單元
ActUnit用于啟用機(jī)械單元。其可以用于確定，例如，當(dāng)使用公共驅(qū)動(dòng)單元時(shí)，應(yīng)啟用哪一個(gè)單元。本指令僅可用于主任務(wù)T_ROB1，或者如果在MultiMove系統(tǒng)中，則可用于運(yùn)動(dòng)任務(wù)中。指令參數(shù)：ActUnit MechUnit，參數(shù)MechUnit是數(shù)據(jù)類型mecunit，待啟用機(jī)械單元的名稱。
舉例：
ActUnit orbit_a;
orbit_a機(jī)械單元啟用。
1.2 DeactUnit - 停用機(jī)械單元
DeactUnit用于停用機(jī)械單元。其可以用于確定，例如，當(dāng)使用公共驅(qū)動(dòng)單元時(shí)，應(yīng)啟用哪一個(gè)單元。本指令僅可用于主任務(wù)T_ROB1，或者如果在MultiMove系統(tǒng)中，則可用于運(yùn)動(dòng)任務(wù)。當(dāng)機(jī)械臂和外軸的實(shí)際路徑就緒時(shí)，清除當(dāng)前路徑等級(jí)上的路徑，并停用指定的機(jī)械單元。這意味著既不對(duì)其進(jìn)行控制，亦不對(duì)其進(jìn)行監(jiān)測(cè)，直至重新啟用為止。
舉例：
MoveL p10, v100, fine, tool1;
DeactUnit track_motion;
MoveL p20, v100, z10, tool1;
MoveL p30, v100, fine, tool1;
ActUnit track_motion;
MoveL p40, v100, z10, tool1;
當(dāng)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)至p20和p30時(shí)，單元track_motion將固定。此后，機(jī)械臂與track_motion均將移動(dòng)至p40
1.3 WaitWObj - 等待傳送帶上的工件
WaitWObj（Wait Work Object）連接至傳送帶機(jī)械單元起動(dòng)窗口中的一個(gè)工件。工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)哪家好？如果起動(dòng)窗口中不存在任何對(duì)象，則程序執(zhí)行進(jìn)入等待。如果存在一個(gè)工件，則將對(duì)象與傳送帶相連，并繼續(xù)執(zhí)行。
指令參數(shù)：WaitWObj WObj [ RelDist ][MaxTime][TimeFlag]
WObj：數(shù)據(jù)類型wobjdata，運(yùn)動(dòng)中的工件（坐標(biāo)系）與指令中的機(jī)械臂位置相關(guān)。通過(guò)工件中的ufmec，指定機(jī)械單元傳送帶。
RelDist：數(shù)據(jù)類型num，等待一個(gè)對(duì)象進(jìn)入起動(dòng)窗口，并超出本參數(shù)指定的距離。如果已經(jīng)連接工件，則執(zhí)行等待，直至對(duì)象通過(guò)給定的距離。如果對(duì)象已通過(guò)RelDist，則繼續(xù)執(zhí)行。
MaxTime：數(shù)據(jù)類型num，允許的最長(zhǎng)等待時(shí)間，以秒計(jì)。
TimeFlag：數(shù)據(jù)類型bool，如果在實(shí)現(xiàn)對(duì)象連接或Reldist之前，耗盡最長(zhǎng)允許等待時(shí)間，則包含該值的輸出參數(shù)為TRUE。
舉例1：
WaitWObj wobj_on_cnv1RelDist:=500.0;
如果未連接，則等待對(duì)象進(jìn)入起動(dòng)窗口，隨后，等待對(duì)象通過(guò)傳送帶上的500mm點(diǎn)。如果已經(jīng)同對(duì)象相連，則等待對(duì)象通過(guò)500 mm。如果未連接，則等待起始窗口中的對(duì)象。
舉例2：
WaitWObj wobj_on_cnv1RelDist:=0.0;
如果已經(jīng)連接，則當(dāng)對(duì)象已經(jīng)通過(guò)0.0 mm時(shí)，繼續(xù)執(zhí)行。
舉例:3：
WaitWObj wobj_on_cnv1RelDist:=500.0MaxTime:=0.1 Timeflag:=flag1;
如果對(duì)象已通過(guò)500 mm，WaitWobj將立即返回，否則，將等待一個(gè)對(duì)象0.1秒。如果在這0.1期間，無(wú)對(duì)象通過(guò)500 mm，則當(dāng)標(biāo)志1＝TRUE時(shí)，本指令將返回。
1.4 DropWObj - 使工件落于傳送帶上
DropWObj（Drop Work Object）用于與當(dāng)前工件斷開，且針對(duì)傳送帶上的下一個(gè)工件的程序已經(jīng)就緒。使工件下落意味著編碼器單元不再跟蹤工件。從工件隊(duì)列移除工件，且無(wú)法恢復(fù)。
指令參數(shù)：DropWObj WObj，wobj數(shù)據(jù)類型wobjdata，運(yùn)動(dòng)中的工件（坐標(biāo)系）與指令中的機(jī)械臂位置相關(guān)。通過(guò)工件中的ufmec，指定機(jī)械單元傳送帶。
舉例：
MoveL *, v1000, z10, tool, WObj:=wobj_on_cnv1;
MoveL *, v1000, fine, tool, WObj:=wobj0;
DropWObj wobj_on_cnv1;
MoveL *, v1000, z10, tool, WObj:=wobj0;
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